Село Андрусіїв вперше згадується в 1577 році у давніх записах з причини купівлі-продажу землі. За легендою, що побутує в цьому селі, його засновником випадкого став кріпак невірківського феодала Малинського. Один з покріпачених людей на ім'я Андрусь, запротестував і сказав панові, що від такого лютого експлуататора треба тікати світ за очі. Це, звичайно, феодалові не сподобалося і він наказав своїм слугам затримати непокірного і посадовити до погреба на кілька днів. Доки Андрусь відбував покарання у холоді та голоді, Малинський надумав для нього ще більше випробування: вислав на 5 років з кіньми за сім кілометрів до урочища Личики (Личаки), де ріс ліс. І наказав, аби він там увесь цей час розчищав землю від дерев та кущів, зробив її придатною для обробітку і вирощування різних врожаїв. Тільки при такій умові кріпакові дозволили повернутися потім до своєї сім'ї. А щоб Андрусь і справді не втік кудись, до нього приставив лісничого з лютими собаками. Підневільний, хоча і мав круту натуру, але йому нічого не залишалося, як свою злість вкладати в працю. Відтоді освоєне урочище Личики стало називатися Андрусієвим. Тобто, місце, вперше засіяне Андрусем.

   Ще довгий час тут знаходилося 28 грунтів - господарств. А в XVII столітті В Андрусієві оселився збіднілий панок Ясинський, котрий приїхав сюди на запрошення польських властей. На початку XVIIІ століття село Андрусіїв викупив овруцький чиновник Дядкович. Зберігається в архівах акт від 12 листопада 1705 року овруцького скарбника Юрія Линевського, що в маєтках Дядьковичів у селі Андрусіїв чиняться насильства: викрадають коней у багатих сімействах. З часом у селі видовжилися нові вулиці з новоселами, з'явився став, а на місцевій річечці - водяний млин.

   У 1725 році в Андрусієві побудовано Свято-Успенську церкву з дзвіницею.Церковно-приходська школа стала діяти з 1885 року. На той час тут було 72 двори, церкву відвідувало 598 прихожан.

Найбільше населенню нашкодила Друга світова війна. На її початку біля села впав підбитий німецький літак. У складі Червоної армії з німцями воювало близько 30 чоловік. Не менше людей перебувало у підпіллі - лавах УПА. Зразу ж після звільнення села від німців у січні 1944 року, радянська влада запровадила сільську раду.Головою був обраний Григорій Невірковець. Колгосп було засновано у 1949 році. (колгосп "Імені Крупської"). Він проіснував більше 10 років і був приєднаний до липківського колгоспу "Україна".

Починаючи з 60-х і майже до 1985 років, у Андрусієві побудовано немало приміщень житлового, соціально-культурного, побутового призначення. У 1986 році за наполяганням жителів села, в Андрусієві знову відроджено окремий колгосп. Його назвали "Нове життя". Практично у 2000 році колгосп розпавсь. Тож переважна більшість селян свої земельні наділи віддала в оренду збереженому колективному господарству сусіднього села Чудниця. Це новоутворення стало називатися "Мир", невдовзі воно перетворилося в агрофірму.

На період 2000 року в Андрусієві проживало 329 чол.