Назва Липки походить від того, що люди селилися у липовому гаю. Вважається у селі, першим поселенцем був кмітливий господар на прізвисько Скоробагатий. Вперше про липки згадується у документах з 1577 року як таке, що належало магнатам Сангушкам. а в 1723 році зазначено, що Липки потрапили до Любомирських.

   Спільними зусиллями громада в 1841 році збудувала церкву параскеви  П'ятницької. Земельна реформа у Липках тривала з 1861 по 1869 роки. Школу тут започатуквали лише в 1885 році. перше приміщення з тої пори збереглося аж до 1984 року. Тобто - 100 років.

  З приходом Червоної армії у Липках розпочалися арешти активних учасників товариства "Просвіта", звинувачуючи їх в українському буржуазному націоналізмові. Війна з німцями призупинила колективізацію, призвела до нових бід. Окупанти у селі з'явилися 6 липня 1941 року. Липки звільнене воїнами Червоної армії 14 січня 1944 року.

   Після війни радянські власті продовжували колективізацію. У 1949 році було відновлено колгосп "Партизанська комуна".

   У кінці 80-х років досвідчені будівельники Володимир, Василь, Микола Антонюки та Володимир гуменюк на шкільному подвір'ї звели типову селянську хату зразка XVIII-XIX століття. До неї перенесено сільський музей, якому згодом присвоєно звання народного. Незадовго перед здобуттям Україною незалежності, колгосп у Липках почав занепадати. Дещо призупинено цей процес втручанням керівництва сусідньої орендної агрофірми "Мир", яке взяло під свою опіку частину майна зруйнованого колгоспу.

   У 1991 році в церкві села Божу службу почали правити на українській мові, а в 1992 - почав діяти заново збудований Свято-Успенський монастир на місці раніше поруйнованого скита Почаївської лаври.

Село має свою сільську раду. Населення Липок на 2001 рік складало 499 чоловік.