Тут збереглися сліди прямокутного укріплення на площі 0,3 га. Крім того дослідники у 1991 році виявили також поселення пизьньотрипільської культури на південному підвищені правого берега Горині, неподалік Симонова. Тоді виявлено ще одне поселення у західній частині сучасного Горбакова. У польських архівних записах Горбаків вперше згадується з приводу збирання податків за 1511 рік, а в актах опису Луцького замку датується 1545 роком. Щодо володарів, то в різний час їх тут було немало: князі Любомирські, Гулевичі, Фігури, поміщик Чертов. Останній у 1874 році купив лишень три чверті села, а четверта залишилася за Вігурами.

   Свято-Троїцька церква за деяким документами збудована в 1811 році, в інших записах значиться, що її звів Станіслав Любомирський у 1864 році, а через вісім років розширена за кошти прихожан з добудовою дзвінниці. Перші відомості про школу згадуються в книзі Миколи Теодоровича "Історико-статистичний опис церков і приходів Волинської єпархії". Вона була церковно-прихожанською і відкрита у вересні 1884 року в хаті дяка.

   Земельна реформа 1861 року всіляко зволікалася. І тільки в 1913 році поміщик Чертов почав розпродувати свої грунти за аж надто високу ціну.

   За часів польської окупації у Горбакові діяли підпільні організації КПЗУ і комсомолу (1932 р.). З приходом Червоної армії в 1939 році в селі розпочався розподіл панських та церковних земель. Наступного року почалася Друга сітова війна. Горбаків звільнили від німців 28 січня 1944 року війська 13-ї армії.

   У 1949 році відновлено колгосп. Першим післявоєнним головою був Іван Сульжик. З 1961 по 1996 роки об'єднаний колгосп, що довгий час називався імені Жданова (потім "Прогрес") очолював Петро Воловиков. У цьому колгоспі вперше на Рівненщині зібрали з кожного гектара посівних площ у середньому по 64 центнера зерна, 300- картоплі, 500 - цукрових буряків. У 1999 році колгосп реорганізовано у сільсьгоспкооператив, через два роки - в товариство з обмеженою відповідальністю "Прогрес" (тепер ТзОВ "Імені Воловікова").

У селі на час перепису населення 2001 року було 497 садиб, де мешкало 1555 жителів.